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樓云江 |
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報(bào)告題目： 旋翼無人機(jī)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制與規(guī)劃
個(gè)人簡介： 樓云江，哈爾濱工業(yè)大學(xué)（深圳）教授、智能學(xué)部主任。長期從事智能機(jī)器人、無人機(jī)及其運(yùn)動(dòng)控制研究，主持多項(xiàng)國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目和國家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目，獲廣東省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)（第一完成人）。樓云江教授是IEEE高級會(huì)員、中國自動(dòng)化學(xué)會(huì)系統(tǒng)仿真專業(yè)委員會(huì)主任委員。曾任機(jī)器人領(lǐng)域旗艦期刊IEEE Trans. on Robotics和IEEE Robotics and Automation Letters的編委，長期擔(dān)任機(jī)器人領(lǐng)域主流學(xué)術(shù)會(huì)議ICRA，IROS，AIM等的國際程序委員會(huì)委員、編委等。
摘要： 旋翼無人機(jī)具有垂直起降快、動(dòng)作范圍廣、運(yùn)營成本低、飛行精度高以及敏捷靈活性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)、農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。盡管如此，隨著應(yīng)用領(lǐng)域的增加以及應(yīng)用場景環(huán)境復(fù)雜度的提升，對無人機(jī)自主飛行控制能力提出了更高的要求和新的挑戰(zhàn)，如無人機(jī)狹窄區(qū)域自主穿越的敏捷性與精度需求、對模型不確定性與外部環(huán)境擾動(dòng)的自適應(yīng)能力以及自主規(guī)劃與決策的實(shí)時(shí)響應(yīng)能力等。報(bào)告將面向小型旋翼無人機(jī)，圍繞無人機(jī)底層控制，穩(wěn)定懸停、軌跡跟蹤、狹窄區(qū)域的穿越飛行和旋翼故障下的安全飛行等問題開展研究，重點(diǎn)展示旋翼無人機(jī)基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，期望形成一套較為完善的旋翼無人機(jī)自學(xué)習(xí)控制方法，推動(dòng)我國無人機(jī)產(chǎn)業(yè)的智能化發(fā)展。 |
