盧德勇
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盧德勇 |
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報(bào)告題目： 具身智能賦能的無人機(jī)空中自主對(duì)接技術(shù)研究
個(gè)人簡(jiǎn)介： 中國空氣動(dòng)力研究與發(fā)展中心計(jì)算所助理研究員，本、碩、博分別畢業(yè)于廈門大學(xué)、蘭州大學(xué)、國防科技大學(xué)，從事智能感知、目標(biāo)信號(hào)與圖像處理、數(shù)值計(jì)算方法等領(lǐng)域研究，主持和參與項(xiàng)目10余項(xiàng)，發(fā)表論文10余篇，授權(quán)專利和軟著10余項(xiàng)，已獲省部級(jí)科技獎(jiǎng)勵(lì)2項(xiàng)。
摘要： 具身智能視角下的無人機(jī)空中自主對(duì)接回收任務(wù)，是將無人機(jī)視為一個(gè)擁有“身體”并能通過感知和行動(dòng)主動(dòng)適應(yīng)周圍環(huán)境的智能體來實(shí)現(xiàn)安全、高精度、高魯棒性的自主對(duì)接與回收。無人機(jī)通過機(jī)載傳感器感知到母機(jī)平臺(tái)狀態(tài)和自身狀態(tài)，檢測(cè)識(shí)別對(duì)接錐套目標(biāo)，實(shí)時(shí)計(jì)算對(duì)接桿與錐套的相對(duì)位姿，并融合慣導(dǎo)、GPS位姿信息獲得無人機(jī)-母機(jī)平臺(tái)相對(duì)狀態(tài)，通過高性能的飛控算法精確控制空中無人機(jī)自主對(duì)接。通過地面試驗(yàn)和空中飛行試驗(yàn)，驗(yàn)證了具身智能賦能的無人機(jī)空中自主對(duì)接技術(shù)能滿足相關(guān)任務(wù)需求。 |
